1. 상법상 회사의 경우
1999년 개정상법은 감사에 갈음하여 이사회내 위원회의 하나로 감사위원회를 둘 수 있도록 하였다(상법 제415조의2). 종전과 같이 감사를 두는 것을 원칙으로 하되, 정관에 규정을 두어 감사위원회를 설치할 수 있으며, 감사위원회를 두는 경우 감사(임원)는 두지 않는다. 상법상 감사위원회의 설치는 강제사항이 아니다. 회사가 원하는 경우에 한하여 정관에 규정을 두어 감사위원회를 둘 수 있다.
따라서 임원인 감사대신 이사들로 구성되는 감사위원회를 두고자 하는 경우에는 정관에 규정을 두어야 한다. 한편, 감사위원회는 3인 이상의 이사로 구성하며, 일정한 자(대주주의 영향을 받을 염려가 있는자)가 위원의 3분의 1을 넘을 수 없다.

2. 대규모 상장회사의 경우
상법상의 회사는 감사위원회의 설치가 회사의 자유(임의사항)이지만 상장(등록)법인으로서 소정의 규모에 달하는 대규모상장법인은 증권거래법상 감사위원회의 설치가 강제되고 있다. 즉, 주권상장법인 또는 코스닥상장법인으로서 대통령령이 정하는 법인은 감사위원회를 설치하여야 하는데, 최근 사업연도말 현재 자산총액이 2조원 이상인 주권상장법인 또는 코스닥상장법인(증권회사 포함)으로 한다. 대규모상장회사의 감사위원회 구성에 관하여는 별도로 항목으로 설명한다.

3. 감사위원회 설치가 면제되는 상장(등록)회사의 경우
① 간접투자자산 운용업법에 의한 투자회사인 주권상장법인 또는 코스닥상장법인
② 부동산투자회사법에 의한 부동산투자회사인 주권상장법인 또는 코스닥상장법인
③ 정부투자기관법(민영화법 포함)의 적용을 받는 주권상장법인 또는 코스닥상장법인
④ 파산법에 의한 회생절차가 개시된 주권상장법인 또는 코스닥상장법인.
⑤ 유가증권시장 또는 코스닥시장에 주권을 신규로 상장한 주권상장법인 또는 코스닥상장법인(신규상장 후 최초로 소집되는 정기주주총회 전일까지에 한한다). 다만, 주권상장법인 또는 코스닥상장법인으로서 사외이사를 선임하여야 하는 법인이 코스닥상장법인 또는 주권상장법인이 되는 경우에는 그러하지 아니하다.
즉, 거래소나 코스닥에 신규로 상장한 회사는 신규상장후 최초로 소집되는 정기주주총회 전일까지 사외이사 선임이 유예된다. 다만, 거래소에서 코스닥으로 이동하거나, 코스닥에서 거래소로 이동하는 상장(등록)법인의 경우에는 이 조항에 해당하지 않는다.
⑥ 부동산투자회사법에 의한 기업구조조정부동산투자회사인 주권(코스닥)상장법인
⑦ 중소기업은행법에 의한 중소기업은행
⑧ 자산총액이 2조원 미만인 주권상장법인 또는 코스닥상장법인